Dr. Gavin Miller, yılan robotlarını on yıldan fazla bir süredir araştırıyor. İlk modelleri, S1 ve S2, her eklemde bir servo kullanın. S3, daha yaygın yatay dalgalanmalarla birlikte yan yana kaldırma hareketi oluşturmak için bir çift servo kullandı. S4, yılanı sadece bir motorla güçlendirmek için bir girişimdi, ancak U-eklemlerindeki yüksek tork nedeniyle problemlerle karşılaştı. S5, daha kompakt bir paket için yapılan tüm CNC parçalarına sahip olan ilk sizdi. Daha büyük yılan, ikinci bir mikroişlemcinin kullanılmasını gerektirir. S6, bu sefer karmaşık bir dişli trenini kullanarak tek bir motor yılanında başka bir girişimdi. Hala sorunları vardı. S7 en son prototiptir ve bir pitonun (dalgalanma yönünde dalgalanmalar) gibi doğrusal hareketin bir girişimindedir.
[teşekkürler joeboy]
permalink